http://user.numazu-ct.ac.jp/~m.kobayashi/semi/
このページが驚くほどわかりやすい。僕が説明するよりこのページ見れば一目瞭然です。ただ、SEOに弱いようでなかなか普通に検索してもヒットしないのでリンク載せておきます。